Ma1970 akaona kuuya kwezvishandiso zvinoshanda zvichifambiswa nekufambira mberi muhunyanzvi hwakasiyana-siyana, zvichipa kusimuka kwemarobhoti akadai sePUMA akatevedzana nemarobhoti eSCRA. Nguva dzakatevera dzaisanganisira kudzikira uye kudzoreredza, nekutengesa kwepasirese kuri kukura kubva 2014 kusvika 2018, uye kunofungidzirwa kuwedzera neavhareji ye14% pagore kubva 2019 kusvika 2021. theoretical research uye prototype development.
Nezve tsananguro, nekuda kwekufambira mberi kwetekinoroji, tsananguro yemarobhoti emaindasitiri haisati yanyatsosimbiswa, asi iwo ane hunhu huna hwakakosha: chakanangana nemakanika chimiro, kuita zvakasiyana-siyana, madhigirii ehungwaru akasiyana, uye kuzvimirira. Nzira dzekuisa dzakasiyana-siyana: zvichienderana nemaitiro ekurongeka, anogona kuiswa muCartesian coordination, cylindrical coordination, nezvimwe; zvichibva pamaitiro ekudzora, anogona kukamurwa kuita asiri-servo control uye servo control; iwo anogona zvakare kuverengerwa netopology, nhanho yehungwaru, mhando yekutyaira, uye basa, nechikamu chimwe nechimwe chine hunhu hwayo uye mamiriro anoshanda.
Panyaya yezvikamu zvakakosha, robhoti reindasitiri rine zvikamu zvitatu: iro robhoti muviri (manipulator, kusanganisira iro robhoti ruoko, dhiraivha uye kutapurirana zvishandiso, uye masensa), controller uye control system, uye inodzidzisa pendant. Zvikamu zvakakosha zvinosanganisira madhigirii erusununguko (inoratidza kuchinjika, kazhinji 3-6), kurongeka kwechokwadi uye kudzokorora (kuyera nzvimbo chaiyo), kugadzirisa (hushoma hwemajoini ekufamba chinhambwe kana kutenderera angle), yekushanda siyana (seti yemapoinzi anosvikika pamagumo ekuita), kukurumidza kukurumidza (kukanganisa kugona), uye mutoro wekutakura (hupamhi hwepamusoro hunogona kumira panguva yekushanda).
Chekupedzisira, zvinonzi marobhoti emumaindasitiri anoshandiswa zvakanyanya mu-maindasitiri ehunyanzvi, uye budiriro yeramangwana inotarisa pazvinhu zvina: njere (kuvandudza kuona uye kutonga mabasa), kushandira pamwe (kunatsiridza-muchina{2}}kubatanidzwa kwemidziyo yakawanda), kuenzanisa uye modularization (kuderedza mitengo nekuvandudza magadzirirwo matsva).
